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LIVOX MID-360 マニュアル

0. LIVOX MID-360 について

LIVOX MID-360

  • 40mレンジの3D LiDAR
  • 視野角: 360° x 59°(仰角)
  • 最短測定距離: 10cm
  • 慣性計測ユニット(Inertial Measurement Unit)搭載

1. 有線のプロファイル作成

  • IPv4 メソッド: 手動
  • IPv6 メソッド: 無効
名前 アドレス ネットマスク ゲートウェイ DNS(自動でない)
livox-host 192.168.1.50 255.255.255.0 192.168.1.1 192.168.1.1

LIVOXを接続し、以下のスクリプトを実行することで設定できる 

#!/bin/bash

# ip linkコマンドの出力を取得
ip_output=$(ip link)

# 正規表現パターンを定義
pattern="(eno|enp|ens|enx|eth0)[[:alnum:]]*"

# パターンにマッチする行を抽出し、インターフェース名を取得
interface_name=$(echo "$ip_output" | grep -oE "$pattern")

echo "ネットワークインターフェース名: $interface_name"

sudo nmcli connection add \
  con-name livox-host \
  ifname $interface_name \
  type ethernet \
  ipv4.method manual \
  ipv4.address 192.168.1.50/24 \
  ipv4.gateway 192.168.1.1 \
  ipv6.method disabled \
  ipv4.dns 192.168.1.1

nmcli connection up livox-host

2. IPアドレス確認

  • IPアドレス: 192.168.1.1XX (XXはシリアル番号の末尾2桁)
  • シリアル番号はLIVOXのケーブルのメス端子付近のシールに記載されている
    • シールのQRコードを読み込むことでも取得可能

Example

以降はIPアドレス: 192.168.1.119 とする

LIVOX MID-360 と接続できるか確認 

ping 192.168.1.119

3. 動作確認

Note

cloneする場所は ROS 2: Humble動作確認 と揃えているが、別の場所でも問題ない

3.1 clone

mkdir -p $HOME/livox_ws/src
cd $HOME/livox_ws/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

3.2 build

cd $HOME/livox/src/Livox-SDK2/ && mkdir build && cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

3.3 host_ipの設定

sed -i "s/192.168.1.5/192.168.1.50/g" $HOME/livox_ws/src/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

3.4 実行

cd $HOME/livox_ws/src/Livox-SDK2/build/samples/livox_lidar_quick_start/
./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

Warning

FAST_LIOとは別のワークスペースを分ける

3.1 新規ワークスペースの作成

mkdir $HOME/livox_ws/src -p && cd $HOME/livox_ws/src

3.2 ドライバのclone

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2

3.3 build.sh:61行目の変更

sed -i 's/colcon build --cmake-args -DROS_EDITION=${VERSION_ROS2} -DHUMBLE_ROS=${ROS_HUMBLE}/colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=${VERSION_ROS2} -DHUMBLE_ROS=${ROS_HUMBLE}/' $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2/build.sh

61
62
-    colcon build --cmake-args -DROS_EDITION=${VERSION_ROS2} -DHUMBLE_ROS=${ROS_HUMBLE}
+    colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DROS_EDITION=${VERSION_ROS2} -DHUMBLE_ROS=${ROS_HUMBLE}

3.4 msg_MID360_launch.pyの変更

sed -i 's/xfer_format   = 1/xfer_format   = 0/' $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS2/msg_MID360_launch.py

5
6
-xfer_format   = 1    # 0-Pointcloud2(PointXYZRTL), 1-customized pointcloud format
+xfer_format   = 0    # 0-Pointcloud2(PointXYZRTL), 1-customized pointcloud format

Note

/livox/lidarのメッセージ型をsensor_msgs/msg/PointCloud2に設定

3.5 hostpcとLIVOXのIPアドレスの設定

sed -i "s/192.168.1.5/192.168.1.50/g" $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
sed -i "s/192.168.1.12/192.168.1.119/g" $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

3.6 build

cd $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble
source /opt/ros/humble/setup.sh
source $HOME/livox_ws/install/setup.bash

Note

Jetsonの場合、/opt/ros/humble/setup.sh -> /opt/ros/humble/install/setup.sh となる 

cd $HOME/livox_ws/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble
source /opt/ros/humble/install/setup.sh
source $HOME/livox_ws/install/setup.bash

3.7 実行

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
ros2 topic list -t

Success

$ ros2 topic list -t の出力 

/clicked_point [geometry_msgs/msg/PointStamped]
/initialpose [geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped]
/livox/imu [sensor_msgs/msg/Imu]
/livox/lidar [sensor_msgs/msg/PointCloud2]
/move_base_simple/goal [geometry_msgs/msg/PoseStamped]
/parameter_events [rcl_interfaces/msg/ParameterEvent]
/rosout [rcl_interfaces/msg/Log]
/tf [tf2_msgs/msg/TFMessage]
/tf_static [tf2_msgs/msg/TFMessage]

4. 参考